1 引言
在绝大多数变频器调速工程应用领域，都需要外围辅助机电联控系统实现变频器的自动化运行。外围机电联控系统随着调速对象的不同要求千变万化，有时可以是相当的复杂，例如最常见的机电一体化运动系统，所以工程上变频器经常与PLC集成联控运行。
台达VFD-E（图1）系列变频器在内部集成嵌入可编程控制器。VFD-E为机电一体化等复杂调速系统开创精简型整体解决方案时代。
图1 台达VFD-E系列变频器
2 VFD-E变频器内置PLC简介
·PLC逐行扫描标准运行方式。
·丰富的编程语言：指令语句；梯形图；SFC。
·丰富的指令语句：45个指令种类，包括28个基本指令，17个应用指令。
·350步长程序容量。
·uS级基本指令的处理速度。
·结束再生的输入/输出控制方式（当执行END指令时输入输出有立即刷新指令）。
·8点基本I/O配置：6个输入点（X）,2个输出点（Y）。
·I/O模块扩展功能：通过I/O卡可以配置9个输入点，4个输出点。
·通用辅助继电器M：160点。（M0-M159,特殊用继电器共32点M1000-M1031）
·定时器：16只。T0～T15（100ms）。
·计数器：8个16位（C0～C7）；1个32（C235）。
·通用内部寄存器D：30点（D0～D29）
·特殊寄存器D：45点。（D1000~D1044）。主要作为存放系统状态、错误信息、监控。
·通过RS485编程。
3 VFD-E变频器的PLC程序执行方式
PLC程序的上传和下载通过PLC2编程页面执行。首先按MODE键到“PLC0”页面，然后按上 键切换到“PLC2”，接着按下“ENTER”,成功会显示“END”,然后会跳回“PLC2”.在没有下载程序到变频器里面之前，如果出现警告可以不理会。注意在上传和下 载程序前变频器是在停止状态下。
执行VFD-E变频器内部PLC程序有三种方式：
第一种方式：在PLC1编程页面下，自动执行PLC程序；
第二种方式：在PLC2编程页面下，经过WPL由通讯监控PLC程序运行（执行/停止）；
第三种方式：端子运行方式。当为外部多功能输入端子（MI3-MI9）设定为“RUN/STOP PLC(99)”后，端子接点导通(close)时，在PLC页面会显示PLC1,执行PLC程序。端子接点断路（open）时PLC页面会显示PLC0,停止PLC程序。
4 内置PLC的特殊功能装置配置说明
限于篇幅，本文中只是把常用的特殊继电器和寄存器等说明一下，详细的可以见到中达电通股份有限公司的网站上下载VFD-E系列的说明书。
4.1特殊继电器说明
M1000 运转监视常开接点（a接点）。RUN中常时On，a接点。RUN的状态下，此接点On
M1001运转监视常闭接点（b接点）。RUN中常时Off，b接点。RUN的状态下，此接点Off
M1005变频器故障指示
M1006输出频率为零
M1007变频器运转方向FWD(0)/REV(1)
M1025变频器RUN(ON)/STOP(OFF)
M1026变频器运转方向FWD(OFF)/REV(ON)
M1028高速计数功能开启(ON)/关闭(OFF)
4.2特殊寄存器功能说明
D1025高速计数器现在值(低位)
D1025高速计数器现在值(高位)
4.3变频器特殊指令
1 DHSCS高速计数功能说明：
DHSCS S1 S2 S3（S1:比较值 ； S2:高速计数器编号；S3:比较结果。）
·高速脉冲计数功能需要借助PG卡来实现外部脉冲输入。
·由设置DHSCS指令所需要的目标值，并且把M1028(特殊功能继电器，功能是变频器高速计数功能开启ON/OFF)打开，将自动进行计数。如果要清除计数器的数值，需要将M1029(特殊功能继电器，功能是清除高速计数值)设置为ON。
·高速计数器有3种运动控制模式，可以通过特殊寄存器D1044来设定。
第一种模式是“A-B 相脉冲”的模式。使用可以通过输入A相和B相的脉冲来做计数器的输入， 需要和GND连接。
第二种模式是“脉冲＋符号”的模式。使用者可以利用脉冲的输入以及通过符号来做上数或着下数。定义A相来做脉冲，B相来做符号， 需要和GND短接。
第三种模式是“脉冲＋标志位”模式。在计数方式中，可以通过标志位M1030来判断上数或下数，所以使用者知需要连接A相就可以了， 需要和GND短接。
2 FPID变频器PID控制。
FPID S1 S2 S3 S4
其中： S1:PID参考目标的输入端子选择（0～4）；
S2:PID比例增益P(0~100)；
S3:PID积分时间I（0～10000）；
S4:PID微分时间D（0～10000）。
3 FREQ变频器运转控制。
FREQ S1 S2 S3
其中：S1:设定频率；S2:加速时间；S3:减速时间。
例如：FREQ K5000 K200 K100
则：设定目标频率为50HZ,加速时间是20S,减速时间是10S
4 RPR变频器参数读取。
RPR S1 S2
其中：S1:参数字地址；S2：把读取的参数保存到S2中。
5 WPR变频器参数写入。
WPR S1 S2
其中：S2为参数的地址, 把参数数值S1写到参数S2中。
5 VFD-E变频器内置PLC程序运行举例
5.1变频器转速程控源程序案例
5.2变频器转速程控案例运行结果
6 VFD-E变频器的功能特色
6.1内建的PLC功能
内建的PLC功能可以取代小型的单片机控制器、计数器以及定时器等，从而大幅度降低了系统成本。非常适用功能简单、价格敏感的机械加工行业。
6.2多样化现场总线通讯模块
多样化现场总线通讯模块非常适合系统整合应用、立体停车设备、以及远程监控的应用。
6.3紧凑灵活安装
VFD-E采用了欧式设计，既可以并排安装又可以加挂导轨背板，加上其小巧型可以大幅度缩小了安装空间。
6.4直流母线并联供电
VFD-E可以做直流母线并联供电，有效的相互吸收回馈能量，分散刹车电阻负担。并且多台使用同一个刹车模块，大大的降低了系统成本。
6.5国际标准EMC电磁兼容
滤波器内建（230V 1phase and 460V 3phase）符合CE/UL标准，完全符合中国出口的市场需要。
6.6 选购配件
方便灵活的各种选购配件，例如I/O卡，A/D,D/A模块，数字操作器，PG卡，通讯模块等，用户都可以根据系统的需要来合理的配置，让系统达到最佳的性价比。
6 结束语
VFD-E系列PLC嵌入型变频器为台达变频器机种系列的最新产品，在产品功能、性能与控制技术上都保留了现有产品的优点。PLC嵌入型变频器将大大的提高了产品的性价比。VFD-E系列有利于开拓全新市场和补充现有市场。VFD-E系列变频器的应用领域将十分广泛，包括食品加工、风扇水泵、造纸纺织机械、机床/金属加工机械、输送机与搬运机械及木工机械等。
PLC嵌入型变频器是变频器技术进步的划时代产品，具有非常广阔的应用前景。
