| 一种滚道谐波减速机包含有以下的结构组成：（１）在输入轴１的偏心轴颈３上安装了带径向轴承１６的驱动环组６；（２）在驱动环组的外圆柱面上带有一组周向均布的槽孔；（３）在驱动环组的每一个槽孔内装有滚针１２；（４）在壳体９上固定的与输入轴共轴线且其内环面上带有能与滚针１２的中段表面形成滚动啮合副以实现运动差动减速的齿的齿环５；（５）与输入轴共线的输出轴１１；（６）与输入轴共轴线的输出圆环１５；输出圆环的端面上带有一组周向均布的径向槽１５，该槽应与滚针１２的一侧端构成啮合副；本发明的特征是：（１）沿输入轴１的轴向均布了两个或两个以上的偏心轴颈３，各偏心轴颈的偏心方位在轴的周向空间均匀交错地配置，并且每一个偏心轴颈上安装了带径向轴承１６的驱动环组６，驱动环组外圆柱面槽孔内的滚针１２与壳体９上的齿环５之间构成一列能对分流后的动力和运动进行差动减速的滚动啮合机构；（２）在偏心轴颈和径向轴承之间装有一个能使它们之间的径向间隙在安装中达到设定要求的予补偿环８；（３）与各列滚动啮合差动减速机构中的滚针一端相啮合的输出圆环１５可空套在输入轴１上，它们由一组周向均布的刚性轴销４从轴向把它们串连在一起，轴销从各驱动环组的端面空隙中穿过，它的一端紧固在输出轴１１的端法兰１１′上，另一端紧固在一个空套安装在输入轴上的内环７上面，这样就在各驱动环组和滚动啮合差动减速机构所在的空间内形成了一个包含着输出圆环、轴销、输出轴的端法兰和内环在内的刚性框架式输出机构；（４）在壳体９和齿环５之间安装了一个能补偿周向间隙的微调机构１７。 |
