9000系列摆线针轮减速机，输入轴通过轴承安装在大端盖中，所述的输入轴经偏心套及偏心套上的轴承通过摆线轮与针齿销上的针齿套啮合将动力传递给输出轴实现减速运动，其特征在于：所述输出轴上的销轴套与镶嵌在大端盖上的减磨环相接触，使销轴套与大端盖隔开而减少大端盖承磨面的磨损。本9000系列减速机优化设计，增设减磨装置，减少磨损，降低温升，提高产品精度和机械效率，延长使用寿命。