XB1系列产品主要技术指标

    (1)传动效率

    谐波传动减速器的传动效率是输出功率与输入功率之比，或有用功与总功之比。

    油润滑时效率如图10a、b所示，脂润滑时效率约降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率较XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。

图10

    (2)空回(运动损失)

    所谓空回是在空载情况下，改变输入轴转向时，输出 轴转角的滞后量。

    空回的允许值：

    1)普通精度为6以内。

    2)精密级为3分以内。

    3)高精度级为1分以内。(即R系列空回值)

    XB3、XBF系列的空回可参考XB1系列的空回率之比，或有用与总功之比。

    油润滑时效率如图10a、b所示，脂润滑时效率约降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率较XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。

    (3)传动误差

    所谓传动误差是当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。

    传动误差的允许值：

    1)普通精度为6分以内。

    2)精密级为3分以内。

    3)高精度级为1分以内。(即R系列传动误差值)。

    XB3、XBF系列的传动误差可参考XB1系列的传动误差值。

    4)静态空载起动力矩见表10。

表10  XB1系列静态载起动力矩

序号	机型	空载静起动力矩/0.01N·cm
1	XB1-25	30～80
2	XB1-32	45～160
3	XB1-40	60～120
4	XB1-50	80～300
5	XB1-60	120～500
6	XB1-80	200～800
7	XB1-100	400～1250
8	XB1-120	650～1800
9	XB1-160	1000～3500
10	XB1-200	2500～7000
11	XB1-250	4500～15000

    XB3系列及XBF系列的静态空载起动力矩较XB1系列要高。

    (5)超载能力

    允许在起动、停止时瞬间超载一倍，工作时允许瞬间超载不大于1.5倍。

    (6)扭转刚度

    所谓扭转刚度是当输入轴固定时，输出轴上负载转矩增量相应转角增量之比值。扭转刚度分为A、B两段，如图11所示。

    K_A—含空回及在约20%额定转矩时，输出轴弹性变形的扭转刚度系数。

    K_B—在此以后，当输出轴上的转矩加到额定转矩值时，产生弹性变形的扭转刚度系数。

图11

    XB1系列单级谐波传动减速器扭转刚度见表11。

表11  XB1系列谐波传动减速器扭转刚度

序号	机型	KA		KB
		/(N·cm/rad)		/(N·cm/rad)
		平均值	最佳值	最佳值
1	XB1-25	2.84×104	用R系列可提高约0.5	1.24×105
2	XB1-32	8.25×104		3.43×105
3	XB1-40	2.06×105		8.25×105
4	XB1-50	4.12×105		1.65×106
5	XB1-60	7.69×105		3.06×106
6	XB1-80	1.83×106		7.23×106
7	XB1-100	3.30×106		1.32×107
8	XB1-120	6.19×107		2.48×107
9	XB1-160	1.50×107		6.12×107
10	XB1-200	3.06×107		1.22×108

    注：上表系指减速器整机测试数据，三大件的扭转刚度比整机约高一倍以上。

    (7) 输入轴上组件的飞轮矩(GD²)及转动惯量(I)

    XB1系列单级谐波传动减速器输入轴组件的飞轮矩(GD²)及转动惯量(I)见表12。

表12  XB1系列输入轴组件的飞轮矩(GD²)及转动惯量(I)

序号	机型	GD2/(N·m2)	I(kg·m2)
1	XB1-25	1.97×10-5	0.49×10-6
2	XB1-32	7.60×10-5	1.90×10-6
3	XB1-40	2.35×10-4	0.59×10-5
4	XB1-50	7.10×10-4	1.77×10-5
5	XB1-60	1.66×10-4	0.42×10-4
6	XB1-80	4.94×10-3	1.23×10-4
7	XB1-100	1.49×10-3	0.37×10-3
8	XB1-120	3.62×10-2	0.90×10-3
9	XB1-160	1.64×10-1	0.41×10-2
10	XB1-200	4.83×10-1	1.21×10-2